Comprensión de la arquitectura robótica

Comience con la cinemática en robótica, después de lo cual se aborda el algoritmo DH (Diffie-Hellman). Uno de los objetivos principales del curso son los grados de libertad que se otorgan a los robots. En general, los grados de libertad (DOF) son el conjunto de desplazamientos independientes que especifican por completo la posición desplazada o deformada del cuerpo o sistema. Aprenderás que en robótica, el DOF es una frase que se suele utilizar para describir la cantidad de direcciones en las que un robot puede mover una articulación. También se enfrentará a lo que significa «holonómico» y «no holonómico». Descubra cómo los eslabones son secciones rígidas entre las articulaciones y el tipo específico

A continuación, pasemos a los manipuladores robóticos y sus secciones específicas. Estudia cómo el cuerpo y los brazos del robot posicionan los objetos en su volumen de trabajo y para qué sirve el conjunto de muñeca. La arquitectura robótica consiste en la combinación y disposición de los diferentes tipos de articulaciones que configuran la cadena cinemática del robot. Analizarás las cinco configuraciones de cuerpo y brazo más comunes en los robots industriales, la última de las cuales es el brazo robótico de ensamblaje selectivo (o SCARA). Los robots SCARA son similares a los robots de brazos articulados, excepto que los ejes verticales se utilizan para las articulaciones de los hombros y los codos para adaptarse en la dirección horizontal a las tareas de inserción vertical.

Por último, aprenderás que la posición relativa y la orientación de los ejes de dos articulaciones sucesivas se pueden especificar mediante dos parámetros de enlace: la longitud del enlace y el ángulo de torsión del enlace. ¿Los dos parámetros del enlace son siempre constantes y se especifican como parte del diseño mecánico? ¿Cómo se puede representar la orientación de una herramienta en coordenadas de unión según la convención YPR (orientación, inclinación y balanceo)? ¿Cuáles son las diferencias entre los vectores de aproximación y los vectores deslizantes? Este curso cubre la arquitectura robótica con gran detalle y será de especial interés para los ingenieros mecánicos especializados en robótica.