Diploma em Robótica

Este curso de diploma abrange os principais temas da robótica, começando com o básico, como suas origens. Depois disso, a cinemática e o algoritmo Diffie-Hellman (DH) são desvendados, juntamente com importantes relações diferenciais. Embora suas raízes remontem ao século quatorze ou quinze, a robótica é uma ciência, disciplina de engenharia ou tecnologia industrial relativamente nova, frequentemente deturpada na mídia popular. Você aprenderá que a história da robótica moderna remonta a 1495, quando Leonardo da Vinci projetou um dispositivo mecânico que parecia um cavaleiro blindado. Mais tarde, o dramaturgo tcheco Karel Capec introduziu a palavra “robô” da palavra tcheca “robota”, que significa “trabalho tedioso”. Em seguida, passe a estudar as leis básicas que regulam a robótica, como a lei Zeroth, que diz que um robô não pode ferir a humanidade ou, por inação, permitir que a humanidade sofra danos. Robôs industriais (manipuladores), robôs de campo e serviço (humanóides, robôs médicos e robôs ambulantes) e robôs educacionais e de entretenimento são as três categorias principais que você explorará

As juntas e ligações de um robô serão então discutidas no material do curso. Saiba como as juntas fornecem movimento relativo, enquanto os elos são membros rígidos entre as juntas. Existem vários tipos de juntas, como lineares e rotativas, e cada junta fornece um “grau de liberdade”. Você verá quantos graus de liberdade a maioria dos robôs possui. A arquitetura do robô é a combinação e a disposição dos diferentes tipos de juntas que configuram a cadeia cinemática do robô. Conforme você avança no curso, você aprenderá que a posição relativa e a orientação dos eixos de duas juntas sucessivas podem ser especificadas por dois parâmetros de ligação, comprimento da ligação e ângulo de torção da ligação. Você também aprenderá que pode representar a orientação em coordenadas conjuntas pela convenção YPR (yaw, pitch and roll). Em coordenadas retangulares ou cartesianas, o mesmo pode ser representado por uma matriz de rotação R, onde as três colunas de R correspondem aos vetores normal, deslizante e de aproximação, respectivamente. Você descobrirá que, para manipular objetos, é necessário controlar a posição e a orientação da ferramenta/efetor final em

Finalmente, você estudará o planejamento do caminho do robô: esse problema é formulado em um espaço de configuração de ferramentas e o movimento do robô é controlado no espaço da junta. Você descobrirá que um dos problemas potenciais com a solução da velocidade espacial conjunta é a inexistência da inversa, e a matriz jacobiana pode não ser invertível para todos os valores. Descubra em quais pontos do espaço articular, o Jacobian perde sua classificação e por que há uma redução no número de linhas e colunas independentes. Como parte da análise da matriz jacobiana, você estudará as singularidades dos espaços articulares e aprenderá que a singularidade interior é potencialmente problemática, pois é formada quando dois ou mais eixos formam uma linha reta. Este curso será de grande interesse para industriais que possam usar robôs em suas fábricas ou que estejam investigando a automação. Estudantes de engenharia mecânica, especialmente aqueles especializados em robótica, também acharão este curso particularmente interessante