Diploma in Robotica
Scopri gli usi dei robot e come sono classificati, leggi di robotica e più in questo corso di diploma online gratuito.
Description
Questo corso di diploma copre i temi principali della robotica, a partire dalle basi come le sue origini. Dopo questo, i cinematici e l'algoritmo DH (Diffie - Hellman) sono disincantati, insieme a importanti relazioni differenziali. Anche se le sue radici risalgono ai quattordici o quindici secolo, la robotica è una scienza relativamente nuova, la disciplina ingegneristica o la tecnologia industriale spesso misrappresentata nei media popolari. Imparerai che la storia della robotica moderna si può risalire al 1495 quando Leonardo da Vinci progettò un dispositivo meccanico che sembrava un cavaliere blindato. In seguito, il drammaturgo ceco Karel Capec ha introdotto la parola robot &ldame dalla parola ceca, &ldalo robota, che significa &ldù noioso lavoro. Poi passare a studiare le leggi di base che regolano la robotica, tale legge Zeroth, che dice che un robot potrebbe non indire l'umanità o, attraverso l'inseguimento, permettere all'umanità di venire a nuocere. I robot industriali (manipolatori), i campi e i robot di servizio (umanoidi, robot medici e robot ambulanti), e i robot di intrattenimento e didattica sono le tre categorie principali che esplorerai il prossimo.
Le articolazioni e i link di un robot saranno poi discussi nel materiale del corso. Scopri come le articolazioni forniscono movimento relativo mentre i link sono membri rigidi tra le articolazioni. Esistono vari tipi di giunzioni, come lineare e rotante, e ogni giunto fornisce un &ldo grado di libertà. Vedrete quanti gradi di libertà possiedono la maggior parte dei robot. L'architettura robot è la combinazione e disposizione dei diversi tipi di giunti che configurano la catena cinematica del robot. Man mano che si avanzano attraverso il corso, vi verrà insegnato che la posizione relativa e l'orientamento degli assi di due articolazioni successive possono essere specificate da due parametri di collegamento, lunghezza link e angolo di collegamento. Imparerai anche che potrai rappresentare l'orientamento in coordinate congiunte dalla convention YPR (yaw, pitch and roll). In coordinate rettangolari o cartesiane, lo stesso può essere rappresentato da una matrice di rotazione R, dove le tre colonne di R corrispondono rispettivamente ai vettori normali, scorrevoli e di avvicinamento. Scoprirete che per manipolare oggetti, è necessario controllare sia la posizione che l'orientamento dell'utensica/fine utensitore in uno spazio tridimensionale.
Infine, si studierà la pianificazione del percorso dei robot: un tale problema è formulato in uno spazio - configurazione e il movimento robot è controllato allo spazio congiunto. Scoprirete che uno dei potenziali problemi con il problem solving per la velocità dello spazio congiunto è la non esistenza dell'inverso, e la matrice Jacobiana potrebbe non essere invertibile per tutti i valori. Scopri in quali punti nello spazio congiunto, Jacobian perde il suo rango e perché c'è una riduzione del numero di righe e colonne indipendenti. Nell'ambito dell'analisi della matrice Jacobiana, studiate le singolarità degli spazi comuni e imparate che la singolarità interiore è potenzialmente fastidiosa, in quanto si forma quando due o più assi formano una linea retta. Questo corso sarà di grande interesse per gli industriali che potrebbero utilizzare i robot nelle loro fabbriche o che stanno indagando sull'automazione. Gli studenti di ingegneria meccanica, soprattutto quelli specializzati nella robotica, troveranno anche questo corso particolarmente interessante.
Start Course NowModules
Fondamentali di Robotics
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Fundamentals of Robotics - Learning Outcomes
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Introduction to Robotics
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Evolution of Robotics
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Classification of Robots and Rehabilitation Robotics
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Manipulator Kinematics
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Homogeneous Transformation
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Fundamentals of Robotics – Lesson Summary
Robotics and Kinematics
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Robotics and Kinematics – Learning Outcomes
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Industrial Robot-Kinematic Structures
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Robot Architectures
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Kinematic Parameters
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Robotics and Kinematics – Lesson Summary
First Assessment
DH Algorithm
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DH Algorithm - Learning Outcomes
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DH Algorithm - Concept
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DH Algorithm - Examples
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DH Algorithm – Lesson Summary
Kinematics
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Kinematics – Learning Outcomes
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Forward Kinematics
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Forward Kinematics - Examples
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Inverse Kinematics - Concept
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Inverse Kinematics - Example
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Kinematics – Lesson Summary
Differential Relations
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Differential Relations – Learning Outcomes
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Differential Motions and Statics
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Manipulator Jacobian and Statics
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Differential Relations – Lesson Summary
Second Assessment
Course assessment
Learning Outcomes
Si valuterà i seguenti esiti:
- Definire la robotica
- Elenco delle varie applicazioni della robotica
- Discutere le leggi della robotica
- Spianare l'uso della robotica di riabilitazione
- Definire le cinematiche
- Caratteristiche del robot polare alle caratteristiche del robot Cartesiano
- Spianare l'algoritmo DH
- Distinguere tra parametri comuni e parametri di collegamento
- Riconosci un braccio a sei - articolato
- Elenco delle condizioni necessarie per la solvabilità di un manipolatore
- Configurazione degli strumenti di contrasto Jacoban al manipolatore Jacobian
- Spiegare l'analisi statica del manipolatore Jacoban
Certification
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