Robótica e a geometria do movimento

Este curso trata da compreensão da robótica e da geometria do movimento e abrange cinemática e relações diferenciais. Você iniciará o curso aprendendo como uma matriz homogênea mapeia as coordenadas do quadro K para as coordenadas (k-1), junto com as quatro operações fundamentais envolvidas na coincidência do quadro (k-1) com o quadro k. Você também aprenderá como, dados os valores das variáveis conjuntas, você pode resolver a localização do efetor final no espaço cartesiano da estrutura base do robô. Você aprenderá como encontrar a posição e a orientação da ferramenta na posição inicial suave, por exemplo, do braço articulado de seis eixos Intelledex 660T, que envolve três etapas. Considere como atribuir o quadro de coordenadas, calcular os parâmetros DH (Diffie-Helmann) e, finalmente, encontrar a matriz do braço. O curso cobrirá a formulação de tarefas do manipulador, independentemente de uma solução sistemática de formato fechado aplicável a robôs em geral estar disponível

seguir, você aprenderá como resolver um manipulador se todos os conjuntos de variáveis conjuntas puderem ser encontrados correspondendo a uma determinada localização do efetor final, sujeitos a três condições. Analise como essas condições se relacionam com os pontos da ferramenta dentro do espaço de trabalho, quais valores um número precisa ter para ter qualquer orientação arbitrária de uma ferramenta e como o status das limitações articulares é importante. Você aprenderá as diferenças complexas entre uma solução de forma fechada e uma solução única, bem como as diferentes abordagens matemáticas para derivar soluções de forma fechada

Por fim, você aprenderá que o problema de planejamento do caminho do robô é formulado em um espaço de configuração de ferramentas e que o movimento do robô é controlado no espaço da junta. O que você precisa para calcular o Jacobiano? Qual é um dos problemas potenciais para resolver a velocidade espacial conjunta? Quando um jacobiano perde posição no espaço articular? Você também aprenderá por que a singularidade interior é potencialmente problemática e como ela é formada. Estudantes de engenharia mecânica, especialmente aqueles especializados em robótica, acharão este curso particularmente interessante. Comece este curso como e melhore sua compreensão da robótica e da geometria do movimento