Robotica e geometria del movimento

Questo corso riguarda la comprensione della robotica e della geometria del movimento e copre la cinematica e le relazioni differenziali. Inizierai il corso imparando come una matrice omogenea mappa le coordinate K del telaio in coordinate (k-1), insieme alle quattro operazioni fondamentali che sono coinvolte nel rendere il frame (k-1) coincidente con il frame k. Imparerai anche come, dati i valori delle variabili congiunte, è possibile risolvere la posizione dell'effettore finale nello spazio cartesiano del telaio di base del robot. Ti verrà insegnato come trovare la posizione e l'orientamento dell'utensile nella posizione iniziale morbida, ad esempio, del braccio articolato a sei assi, Intelledex 660T, che prevede tre fasi. Considerate come assegnare la cornice delle coordinate, calcolare i parametri DH (Diffie-Helmann) e, infine, trovare la matrice del braccio. Il corso riguarderà la formulazione di compiti di manipolazione, indipendentemente dal fatto che sia disponibile una soluzione sistematica in forma chiusa applicabile

Successivamente, imparerai come risolvere un manipolatore se è possibile trovare tutti gli insiemi di variabili congiunte corrispondenti a una determinata posizione dell'effettore finale, subordinatamente a tre condizioni. Analizzate in che modo queste condizioni si relazionano ai punti dell'utensile all'interno dell'area di lavoro, quali valori deve avere un numero per avere un orientamento arbitrario di un utensile e come sia importante lo stato delle limitazioni congiunte. Ti verranno insegnate le complesse differenze tra una soluzione in forma chiusa e una soluzione unica, nonché i diversi approcci matematici per derivare

Infine, imparerai che il problema di pianificazione del percorso del robot è formulato in uno spazio di configurazione dell'utensile e che il movimento del robot è controllato nello spazio articolare. Di cosa hai bisogno per calcolare lo Jacobiano? Qual è uno dei potenziali problemi da risolvere per quanto riguarda la velocità spaziale congiunta? Quando uno Jacobiano perde il rango nello spazio congiunto? Ti verrà anche insegnato perché la singolarità interiore è potenzialmente problematica e come si forma. Gli studenti di ingegneria meccanica, in particolare quelli specializzati in robotica, troveranno questo corso particolarmente interessante. Inizia subito questo corso e migliora la tua comprensione della robotica e della geometria del movimento.