Robótica e a Geometria da Moção

Description

Este curso trata da compreensão da robótica e da geometria do movimento, e abrange as relações cinemáticas e diferenciais. Você iniciará o curso aprendendo como um quadro de mapas matrix homogêneo frame K coordena para (k-1) coordenadas, juntamente com as quatro operações fundamentais que estão envolvidas em fazer (k-1) quadro coincidente com k frame. Você também aprenderá como, dados os valores de variáveis conjuntas, você pode resolver para o local de efetivação final no espaço cartesiano do quadro de base do robô. Você será ensinado como encontrar a posição e a orientação da ferramenta na posição de soft home de, por exemplo, o braço articulado de seis eixos, Intelledex 660T, que envolve três etapas. Considere como atribuir o quadro de coordenadas, calcular os parâmetros DH (Diffie-Helmann) e, finalmente, encontrar a matriz de braço. O curso abrangerá a formulação de tarefas de manipuladores se uma solução de forma fechada sistemática aplicável aos robôs em geral está disponível.

Seguinte, você aprenderá como resolver um manipulador se todos os conjuntos de variáveis conjuntas puderem ser encontrados correspondentes a um determinado local de efetor de efeito final, sujeito a três condições. Analise como essas condições se relacionam com pontos da ferramenta dentro da área de trabalho, o que valoriza um número tem que ter que ter qualquer orientação arbitrária de uma ferramenta, e como o status das limitações conjuntas é importante. Você será ensinado as diferenças complexas entre uma solução de forma fechada e uma solução exclusiva, assim como as abordagens matemáticas de diferença para derivar soluções de forma fechada.

Finalmente, você aprenderá que o problema de planejamento do caminho do robô é formulado em um espaço de configuração de ferramentas, e o movimento do robô é controlado no espaço conjunto. O que você precisa para calcular o Jacobiano? O que é um dos potenciais problemas para a solução para a velocidade conjunta do espaço? Quando um jacobiano perde a classificação no espaço conjunto? Você também será ensinado por que a singularidade do interior é potencialmente problemático e como ele é formado. Os estudantes de engenharia mecânica, especialmente aqueles especializados em robótica, encontrarão este curso particularmente interessante. Inicie este curso como e melhor sua compreensão da robótica e da geometria de movimento hoje.