Entendendo Arquitetura de Robótica

Begin with kinematics in robotics, após o qual o algoritmo DH (Diffie-Hellman) é abordado. Um impulso principal do curso são os graus de liberdade dados aos robôs. Em geral, graus de liberdade (DOF) é o conjunto de deslocamentos independentes que especificam completamente a posição deslocada ou deformada do corpo ou do sistema. Você aprenderá que na robótica, DOF é uma frase que muitas vezes é usada para descrever o número de direções que um robô pode mover uma articulação. Você também vai grafar com o que significa 'holonomic' e 'não holonomic '. Saiba como os links são seções rígidas entre as articulações e o tipo específico de articulações de movimento pode fornecer.

Em seguida, mova-se sobre manipuladores de robôs e suas seções específicas. Estude como o corpo do robô e os braços posicionam objetos em seu volume de trabalho e para o que a montagem do pulso é utilizada. A arquitetura de robótica é a combinação e disposição dos diferentes tipos de articulações que configuram a cadeia kinematical do robô, e você analisará as cinco configurações comuns do corpo e do braço para robôs industriais, sendo a última delas o braço de robôs de montagem de conformidade seletiva (ou SCARA). Os robôs SCARA são semelhantes a robôs de braço articulado, exceto que os eixos verticais são usados para articulações de ombro e cotovelo para serem compatíveis na direção horizontal para tarefas de inserção vertical.

Por fim, será ensinado que a posição relativa e a orientação dos eixos de duas articulações sucessivas podem ser especificadas por dois parâmetros de ligação, comprimento do link e ângulo de ligação de link. Os dois parâmetros de ligação são sempre constantes e especificados como parte do desenho mecânico? Como a orientação de uma ferramenta pode ser representada em coordenadas conjuntas pela convenção YPR (yaw, pitch and roll)? Quais são as diferenças entre vetores de abordagem e vetores deslizantes? Este curso aborda a arquitetura de robótica em grande detalhe e será de especial interesse para engenheiros mecânicos especializados em robótica.