Comprendere l'architettura robotica

Inizia con la cinematica in robotica, dopodiché viene indirizzato l'algoritmo DH (Diffie-Hellman). Uno degli aspetti principali del corso sono i gradi di libertà concessi ai robot. In generale, i gradi di libertà (DOF) sono l'insieme di spostamenti indipendenti che specificano completamente la posizione spostata o deformata del corpo o del sistema. Imparerai che in robotica, DOF è una frase che viene spesso usata per descrivere il numero di direzioni in cui un robot può muovere un'articolazione. Scoprirai anche cosa significano «olonomico» e «non olonomico». Scoprite come i collegamenti siano sezioni rigide tra le articolazioni e il tipo specifico di movimento che le

Successivamente, passa ai manipolatori robotici e alle loro sezioni specifiche. Studia come il corpo e le braccia del robot posizionano gli oggetti nel suo volume di lavoro e a cosa serve il gruppo da polso. L'architettura robotica è la combinazione e la disposizione dei diversi tipi di giunti che configurano la catena cinematica del robot e analizzerai le cinque configurazioni corpo-braccio più comuni per i robot industriali, l'ultima delle quali è il braccio robotico di assemblaggio selettivo (o SCARA). I robot SCARA sono simili ai robot a braccio articolato, tranne per il fatto che gli assi verticali vengono utilizzati per rendere conformi le articolazioni di spalle e gomiti in direzione orizzontale per le attività di inserimento verticale.

Infine, ti verrà insegnato che la posizione relativa e l'orientamento degli assi di due giunti successivi possono essere specificati da due parametri di collegamento, lunghezza del collegamento e angolo di torsione del collegamento. I due parametri di collegamento sono sempre costanti e specificati come parte del progetto meccanico? Come può l'orientamento di un utensile essere rappresentato in coordinate congiunte dalla convenzione YPR (yaw, pitch and roll)? Quali sono le differenze tra i vettori di avvicinamento e i vettori scorrevoli? Questo corso tratta l'architettura robotica in modo molto dettagliato e sarà di particolare interesse per gli ingegneri meccanici specializzati