Comprendre l'architecture robotique

Commencez par la cinématique en robotique, après quoi l'algorithme DH (Diffie-Hellman) est abordé. Le cours porte principalement sur les degrés de liberté accordés aux robots. En général, les degrés de liberté (DOF) sont l'ensemble des déplacements indépendants qui spécifient complètement la position déplacée ou déformée du corps ou du système. Vous apprendrez qu'en robotique, DOF est une expression souvent utilisée pour décrire le nombre de directions dans lesquelles un robot peut déplacer une articulation. Vous découvrirez également ce que signifient « holonomique » et « non holonomique ». Découvrez comment les liens sont des sections rigides entre les articulations et le type spécifique de mouvement que les articulations peuvent fournir.

Passez ensuite aux robots manipulateurs et à leurs sections spécifiques. Étudiez comment le corps et les bras du robot positionnent les objets dans son volume de travail et à quoi sert l'assemblage du poignet. L'architecture robotique est la combinaison et la disposition des différents types d'articulations qui configurent la chaîne cinématique du robot. Vous analyserez les cinq configurations courantes du corps et des bras pour les robots industriels, dont la dernière est le bras robotique d'assemblage à conformité sélective (ou SCARA). Les robots SCARA sont similaires aux robots à bras articulés, sauf que les axes verticaux sont utilisés pour que les articulations des épaules et des coudes soient conformes à la direction horizontale pour les tâches

Enfin, vous apprendrez que la position et l'orientation relatives des axes de deux articulations successives peuvent être spécifiées par deux paramètres de liaison, la longueur de la liaison et l'angle de torsion de la liaison. Les deux paramètres de liaison sont-ils toujours constants et spécifiés dans le cadre de la conception mécanique ? Comment l'orientation d'un outil peut-elle être représentée en coordonnées conjointes par la convention YPR (lacet, tangage et roulis) ? Quelles sont les différences entre les vecteurs d'approche et les vecteurs glissants ? Ce cours couvre en détail l'architecture robotique et intéressera particulièrement les ingénieurs en mécanique spécialisés dans la robotique.