Comprendre l'architecture robotique

Description

Commencer par la cinématique en robotique, après quoi l'algorithme DH (Diffie-Hellman) est abordé. Les degrés de liberté donnés aux robots sont l'une des principales orientations du cours. En général, les degrés de liberté (DOF) sont l'ensemble des déplacements indépendants qui spécifiait complètement la position déplacée ou déformée du corps ou du système. Vous apprendrez qu'en robotique, DOF est une expression qui est souvent utilisée pour décrire le nombre de directions qu'un robot peut déplacer un joint. Vous pouvez également déterminer ce que signifie ‘ holonomique ’ et ‘ non holonomique ’. Découvrez comment les liens sont des sections rigides entre les articulations et le type particulier de joints de mouvement peuvent fournir.

Ensuite, déplacons sur des manipulateurs de robots et leurs sections spécifiques. Etuis comment le corps et les bras du robot ’ position dans son volume de travail et à quoi sert l'assemblage du poignet. L'architecture robotique est la combinaison et la disposition des différents types de joints qui configureront la chaîne cinématique du robot, et vous analyserons les cinq configurations de corps et de bras communs pour les robots industriels, dont le dernier est le bras robot d'assemblage de conformité sélectif (ou SCARA). Les robots SCARA sont similaires aux robots à bras articulés, sauf que les axes verticaux sont utilisés pour que les articulations de l'épaule et du coude soient conformes dans la direction horizontale pour les tâches d'insertion verticale.

Enfin, on vous enseignera que la position relative et l'orientation des axes de deux joints successifs peuvent être spécifiées par deux paramètres de liaison, la longueur de la liaison et l'angle de rotation des liens. Les deux paramètres de liaison sont-ils toujours constants et spécifiés dans le cadre de la conception mécanique? Comment l'orientation d'un outil peut-elle être représentée dans les coordonnées conjointes par la convention YPR (yaw, pitch and roll)? Quelles sont les différences entre les vecteurs d'approche et les vecteurs de glissement? Ce cours traite en détail de l'architecture robotique et sera d'un intérêt particulier pour les ingénieurs mécaniciens spécialisés en robotique.