Comprender la arquitectura de robótica

Iniciar con cinemática en robótica, después de lo cual se dirige el algoritmo DH (Diffie-Hellman). Un impulso principal del curso son los grados de libertad que se dan a los robots. En general, grados de libertad (DOF) es el conjunto de desplazamientos independientes que especifican por completo la posición desplazada o deformada del cuerpo o sistema. Usted aprenderá que en la robótica, DOF es una frase que se utiliza a menudo para describir el número de direcciones que un robot puede mover una articulación. También se lidiará con lo que significa 'holonómico' y 'no holonómico'. Aprenda cómo los enlaces son secciones rígidas entre las articulaciones y el tipo específico de movimiento que las articulaciones pueden proporcionar.

A continuación, pase a los manipuladores de robots y sus secciones específicas. Estudie cómo el cuerpo del robot y los brazos de la posición de los objetos en su volumen de trabajo y para qué se utiliza el conjunto de la muñeca. La arquitectura de robótica es la combinación y disposición de los diferentes tipos de articulaciones que configuran la cadena cinematical robot, y se analizarán las cinco configuraciones comunes de cuerpo y brazo para robots industriales, la última de las cuales es el brazo robot de ensamblaje de conformidad selectiva (o SCARA). Los robots SCARA son similares a los robots de brazo articulado, excepto que los ejes verticales se utilizan para que las juntas de hombro y codo sean conformes en la dirección horizontal para las tareas de inserción vertical.

Por último, se le enseñará que la posición relativa y la orientación de los ejes de dos juntas sucesivas se pueden especificar mediante dos parámetros de enlace, longitud de enlace y ángulo de giro de enlace. ¿Los dos parámetros de enlace son siempre constantes y se especifican como parte del diseño mecánico? ¿Cómo puede la orientación de una herramienta estar representada en coordenadas conjuntas por la convención YPR (yaw, pitch and roll)? ¿Cuáles son las diferencias entre los vectores de aproximación y los vectores de deslizamiento? Este curso cubre la arquitectura de la robótica con gran detalle y será de especial interés para los ingenieros mecánicos especializados en robótica.