Robotica e la Geometria della Motion

Description

Questo corso riguarda la comprensione della robotica e la geometria del movimento, e copre le relazioni cinematiche e differenziali. Inizierai il corso imparando come una matrice omogenea mappe frame K coordinate a (k-1) coordinate, insieme alle quattro operazioni fondamentali che sono coinvolte nel making (k-1) frame coincidenti con k frame. Imparerai anche come, dati i valori delle variabili congiunte, puoi risolvere per la posizione di fine efficacia nello spazio cartesiano del telaio base robot. Ti verrà insegnato come trovare la posizione e l'orientamento dello strumento nella posizione di casa morbida di, per esempio, il braccio articolato a sei assi, Intelledex 660T, che coinvolge tre passaggi. Considerare come assegnare il frame di coordinate, calcolare i parametri DH (Diffie-Helmann) e, infine, trovare la matrice del braccio. Il corso riguarderà la formulazione di compiti di manipolatore se è disponibile una soluzione di forma chiusa sistematica applicabile ai robot in generale.

Prossimo, imparerai come risolvere un manipolo se tutti i set di variabili congiunti possono essere trovati corrispondenti ad una determinata posizione di fine effetto, soggetta a tre condizioni. Analizzare come queste condizioni si riferiscono ai punti di strumento all'interno dello spazio di lavoro, quali valori un numero deve avere per avere un orientamento arbitrario di uno strumento e come sia importante lo stato dei limiti comuni. Vi verranno insegnate le complesse differenze tra una soluzione a forma chiusa e una soluzione unica, così come la differenza approcci matematici per derivare soluzioni a forma chiusa.

Infine, imparerai che il problema di pianificazione del percorso robot è formulato in uno spazio di configurazione utensile, e il movimento robot è controllato allo spazio congiunto. Di cosa hai bisogno per calcolare il Jacobiano? Qual è uno dei potenziali problemi per risolvere la velocità dello spazio congiunto? Quando un Jacobiano perde rango nello spazio congiunto? Ti verrà anche insegnato perché la singolarità interiore è potenzialmente fastidiosa e come si forma. Gli studenti di ingegneria meccanica, soprattutto quelli specializzati in robotica, troveranno questo corso particolarmente interessante. Inizia questo corso come e meglio la tua comprensione della robotica e la geometria del moto oggi.