La robotique et la géométrie de la requête

Description

Ce cours porte sur la compréhension de la robotique et de la géométrie du mouvement, et couvre les relations cinématiques et différentielles. Vous commencerez le cours en apprenant comment une matrice homogène mappe les coordonnées de K à (k-1) coordonnées, ainsi que les quatre opérations fondamentales qui sont impliquées dans la fabrication (k-1) de cadre coincident avec le cadre k. Vous apprendrez également comment, compte tenu des valeurs de variables communes, vous pouvez résoudre pour l'emplacement effecteur dans l'espace cartésien du cadre de base du robot. On vous enseignera comment trouver la position et l'orientation de l'outil à la position de la maison molle de, par exemple, le bras articulé à six axes, Intelledex 660T, qui comporte trois étapes. Déterminez comment affecter le cadre de coordonnées, calculez les paramètres DH (Diffie-Helmann) et, enfin, recherchez la matrice de bras. Le cours couvrira la formulation des tâches de manipulation, qu'une solution de forme fermée systématique applicable aux robots en général soit disponible.

Ensuite, vous apprendrez à résoudre un manipulateur si tous les ensembles de variables communes peuvent être trouvés correspondant à un emplacement effecteur donné, sous réserve de trois conditions. Analysez la relation entre ces conditions et les points d'outils de l'espace de travail, les valeurs qu'un nombre doit avoir pour avoir une orientation arbitraire d'un outil et la manière dont le statut des limitations communes est important. On vous enseignera les différences complexes entre une solution de forme fermée et une solution unique, ainsi que la différence des approches mathématiques pour dériver des solutions de formes fermées.

Enfin, vous apprendrez que le problème de planification du chemin de robot est formulé dans un espace de configuration d'outil, et que le mouvement du robot est contrôlé à l'espace commun. Qu'avez-vous besoin pour calculer le Jacobien? Quel est l'un des problèmes potentiels de résolution de la vélocité de l'espace commun? Quand un Jacobien perd son rang dans l'espace commun? On vous enseignera aussi pourquoi la singularité de l'intérieur est potentiellement troublante et comment elle se forme. Les étudiants en génie mécanique, en particulier ceux qui se spécialiseront en robotique, trouveront ce cours particulièrement intéressant. Commencez ce cours comment et mieux votre compréhension de la robotique et de la géométrie du mouvement aujourd'hui.