Architettura Robotica Architettura

Inizia con la cinematica in robotica, dopo la quale si rivolge l'algoritmo DH (Diffie-Hellman). Una spinta principale del corso sono i gradi di libertà dato ai robot. In generale, i gradi di libertà (DOF) sono la serie di spostamenti indipendenti che specificano completamente la posizione di sfollamento o deformato del corpo o del sistema. Imparerai che nella robotica, DOF è una frase che spesso viene usata per descrivere il numero di direzioni che un robot può muovere un giunto. Si aggrava anche con ciò che significa "olonomico" e "non - olonomico". Scopri come i collegamenti sono sezioni rigide tra le articolazioni e il tipo specifico di giunti di movimento può fornire.

Avanti, muoviti sui manipolatori di robot e sulle loro specifiche sezioni. Studiare come il corpo del robot e gli oggetti di posizione delle braccia nel suo volume di lavoro e a cosa serve l'assemblaggio del polso. L'architettura robotica è la combinazione e disposizione dei diversi tipi di articolazioni che configurano la catena cinematica robot, e si analizzeranno le cinque configurazioni di corpo e braccio comune per i robot industriali, l'ultima delle quali è il braccio di robot di montaggio selettivo (o SCARA). I robot SCARA sono simili ai robot da braccio jointed tranne che gli assi verticali sono utilizzati per le articolazioni della spalla e del gomito per essere conformi nella direzione orizzontale per le attività di inserimento verticale.

Infine, vi verrà insegnato che la posizione relativa e l'orientamento degli assi di due articolazioni successive possono essere specificate da due parametri di collegamento, lunghezza link e angolo di collegamento. I due parametri di collegamento sono sempre costanti e specificati come parte del design meccanico? Come può essere rappresentato l'orientamento di uno strumento in coordinate congiunte dalla convention YPR (yaw, pitch and roll)? Quali sono le differenze tra i vettori di avvicinamento e i vettori scorrevoli? Questo corso copre l'architettura robotica in grande dettaglio e sarà di particolare interesse per gli ingegneri meccanici specializzati nella robotica.