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Architettura Robotica Architettura

Cinematica, gradi di libertà, manipolatori e link, e molto altro sono coperti in questo corso gratuito online.

Publisher: NPTEL
Migliora la tua comprensione dell'architettura robotica con questo corso gratuito. Il materiale sarà affrontando i gradi di libertà che un robot può avere. Successivamente, guarda l'anatomia robot, con un'enfasi sulle articolazioni e i link di un manipolatore. Verranno insegnate le configurazioni per i robot industriali e le caratteristiche del robot Scara. Studiare l'algoritmo DH e la cinematica diretta in avanti, insieme ad esempi specifici.
Architettura Robotica Architettura
  • Durata

    3-4 Oras
  • Students

    727
  • Accreditation

    CPD

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Descrizione

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Description

Inizia con la cinematica in robotica, dopo la quale si rivolge l'algoritmo DH (Diffie-Hellman). Una spinta principale del corso sono i gradi di libertà dato ai robot. In generale, i gradi di libertà (DOF) sono la serie di spostamenti indipendenti che specificano completamente la posizione di sfollamento o deformato del corpo o del sistema. Imparerai che nella robotica, DOF è una frase che spesso viene usata per descrivere il numero di direzioni che un robot può muovere un giunto. Si aggrapperà anche a ciò che &ldome holonomic &rdè e &ldome non - holonomico significano. Scopri come i collegamenti sono sezioni rigide tra le articolazioni e il tipo specifico di giunti di movimento può fornire.

Prossimo, spostati su manipolatori di robot e relative sezioni specifiche. Studiare in che modo il robot porta corpo e gli oggetti di posizione delle braccia nel suo volume di lavoro e a cosa serve l'assemblaggio del polso. L'architettura robotica è la combinazione e disposizione dei diversi tipi di articolazioni che configurano la catena cinematica del robot, e analizzerà le cinque configurazioni di corpo e braccio comune per i robot industriali, l'ultima delle quali è il braccio di robot di montaggio selettivo (o SCARA). I robot SCARA sono simili ai robot jointed - arm tranne che gli assi verticali sono utilizzati per le articolazioni della spalla e del gomito per essere conformi nella direzione orizzontale per le attività di inserimento verticale.

Infine, vi verrà insegnato che la posizione relativa e l'orientamento degli assi di due articolazioni successive possono essere specificate da due parametri di collegamento, lunghezza link e angolo di collegamento. I due parametri di collegamento sono sempre costanti e specificati come parte del design meccanico? Come può essere rappresentato l'orientamento di uno strumento in coordinate congiunte dalla convention YPR (yaw, pitch and roll)? Quali sono le differenze tra i vettori di avvicinamento e i vettori scorrevoli? Questo corso copre l'architettura robotica in grande dettaglio e sarà di particolare interesse per gli ingegneri meccanici specializzati nella robotica.

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