La robótica y la geometría del movimiento

Este curso trata sobre la comprensión de la robótica y la geometría del movimiento, y cubre las relaciones cinemáticas y diferenciales. Usted iniciará el curso aprendiendo cómo una matriz homogénea correlaciona las coordenadas K con las coordenadas (k-1), junto con las cuatro operaciones fundamentales que están involucradas en la fabricación (k-1) del marco coincidente con el marco k. También aprenderá cómo, dados los valores de las variables conjuntas, puede resolver la ubicación del efector final en el espacio cartesiano del bastidor base del robot. Se le enseñará cómo encontrar la posición y la orientación de la herramienta en la posición de casa suave de, por ejemplo, el brazo articulado de seis ejes, Intelledex 660T, que implica tres pasos. Considere cómo asignar el marco de coordenadas, calcular los parámetros DH (Diffie-Helmann) y, finalmente, encontrar la matriz del brazo. El curso cubrirá la formulación de tareas de manipulador, ya sea que esté disponible una solución sistemática de forma cerrada aplicable a los robots en general.

A continuación, aprenderá a resolver un manipulador si se pueden encontrar todos los conjuntos de variables conjuntas correspondientes a una ubicación de efector final determinada, sujeto a tres condiciones. Analice cómo se relacionan estas condiciones con puntos de herramientas dentro del espacio de trabajo, qué valores tiene que tener un número para tener una orientación arbitraria de una herramienta y cómo es importante el estado de las limitaciones conjuntas. Se le enseñarán las complejas diferencias entre una solución de forma cerrada y una solución única, así como la diferencia de enfoques matemáticos para obtener soluciones de forma cerrada.

Por último, aprenderá que el problema de planificación de la vía de acceso del robot está formulado en un espacio de configuración de herramientas, y el movimiento del robot está controlado en el espacio conjunto. ¿Qué necesita para calcular el jacobino? ¿Cuál es uno de los problemas potenciales para resolver la velocidad del espacio articular? ¿Cuándo un Jacobiano pierde rango en el espacio conjunto? También se le enseñará por qué la singularidad interior es potencialmente problemática y cómo se forma. Los estudiantes de ingeniería mecánica, especialmente los especializados en robótica, encontrarán este curso particularmente interesante. Comience este curso cómo y mejor su comprensión de la robótica y la geometría del movimiento hoy en día.